近日，Twitter博主Greetheonly曝光了特斯拉全新HW4.0硬件。與此同時，特斯拉在向歐洲監(jiān)管機構提交的車輛變更申請中，證實最新自動駕駛硬件HW4.0即將量產(chǎn)上車。在即將到來的HW 4.0硬件系統(tǒng)中，特斯拉配置了高精度4D毫米波雷達。

這也就意味著，一直堅持走純視覺路線的特斯拉要變了。

01搭載4D毫米波雷達 特斯拉純視覺路線或?qū)⒔K結

在智能汽車視覺技術發(fā)展路徑上，國內(nèi)“蔚小理”和國外汽車品牌大都以“攝像頭+雷達”的融合感知為發(fā)展方向，特斯拉則特立獨行選擇了“攝像頭+算法”這種純視覺方案。

2021年8月20日，特斯拉在人工智能日（AI Day）上公布了特斯拉純視覺方案FSD的進展和神經(jīng)網(wǎng)絡自動駕駛訓練，以及D1芯片、Dojo超級計算機等先進技術，目的就在于攻克自己立下的flag：用純視覺方案實現(xiàn)自動駕駛。

如今，在特斯拉自動駕駛解決方案經(jīng)過市場檢驗后，再加上技術實現(xiàn)的可能，特斯拉還是選擇了4D毫米波雷達。汽車行業(yè)資深人士楊正告訴記者，此次特斯拉安裝4D毫米波雷達，是為了在感知層面增強自動駕駛的功能。

眾所周知，此前特斯拉自動駕駛出現(xiàn)的各種事故一直飽受詬病，特別是無解的“幽靈剎車”。據(jù)悉，4D毫米波雷達之所以被稱為4D，是指在原有“距離、方位、速度”的基礎上，增加了對目標“高度”數(shù)據(jù)的解析，能夠?qū)崿F(xiàn)“3D+高度”四個維度的信息感知。

和普通的毫米波雷達相比，4D毫米波雷達具有廣視角、高精度、高分辨、能探測靜物等優(yōu)勢。4D毫米波雷達探測更加精準，分辨率可以做到小于1度，精度小于0.1度；由于點云密集，還可以識別靜止障礙物。因此，4D毫米波雷達將為特斯拉在自動駕駛感知層面進一步拓展。值得注意的是，特斯拉4D毫米波雷達安裝在車燈偏高的位置，相當于多個毫米波雷達的冗余。

據(jù)悉，目前應用在整車上的雷達有三種：激光雷達、毫米波雷達和超聲波雷達。作為當下最常見的車載傳感器，它們各自的成本、識別精度、范圍、環(huán)境適應性和可靠性都不同。不過，值得注意的是，馬斯克并未表示過要拒絕安裝雷達，此前他一直diss的都是激光雷達，并非這次升級的毫米波雷達。

楊正告訴記者，“這或許意味著特斯拉純視覺路線的一個終結。”從另一個方面來看，技術方向的轉(zhuǎn)變，團隊負責人或許也是因素之一。特斯拉之前將純視覺方案進行到底，正是在前負責人Andrej Karparthy的帶領下。而在不久之前，這位特斯拉AI視覺大牛已經(jīng)離職。

02更好地平衡功能與成本 市場空間很大

根據(jù)德邦證券發(fā)布的研究報告，在L2+層級上，通過前置1顆4D毫米波雷達能夠基本涵蓋毫米波&激光雷達的功能需求。與激光雷達相比，4D毫米波雷達的成本比較低。目前，4D毫米波雷達價格在1500元~2000元左右，短期內(nèi)遠低于激光雷達，不會對特斯拉各車型的成本產(chǎn)生很大的影響?？梢钥吹?，特斯拉采用4D毫米波雷達，不僅可以實現(xiàn)更安全智能的駕駛，還不用大幅提升整車成本。因此，特斯拉的改變，是在功能實現(xiàn)與成本平衡之間做出的商業(yè)化決策。

事實上，在特斯拉之前，行業(yè)內(nèi)對4D毫米波雷達的關注并不少。毫末智行董事長張凱認為，隨著新一代芯片、傳感器進入市場，自動駕駛生態(tài)呈現(xiàn)出豐富多樣性。除AI芯片外，性能更好的4D毫米波雷達、補盲激光雷達將擴大應用范圍。楚航科技創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官楚詠焱也曾告訴《中國汽車報》記者，“增加了高度信息的4D毫米波雷達，具有點云輸出穩(wěn)定、分辨率更高、成本增加少等優(yōu)勢。我們的一些相關產(chǎn)品已進入裝車測試階段。”

在國內(nèi)，4D毫米波雷達已在飛凡R7、深藍SL03等量產(chǎn)車型上搭載。具體來看，飛凡R7搭載的4D毫米波雷達能夠支持高速NOA、記憶泊車等功能；深藍SL03則可以實現(xiàn)上下匝道輔助、全速自適應巡航等功能。

據(jù)高工智能汽車研究院預計，2023年中國乘用車市場前裝4D毫米波雷達將突破百萬顆，到2025年4D毫米波雷達占全部前向毫米波雷達的比重有望超過40%。國信證券則預計，到2025年全球毫米波雷達市場規(guī)模將達到384億元，復合增長率為25.5%。

4D毫米波雷達在性能、成本方面的巨大優(yōu)勢，顯然也比激光雷達更加容易普及。據(jù)中信證券分析，若特斯拉HW 4.0真正應用4D毫米波雷達，該產(chǎn)品的商業(yè)化趨勢有望進一步確立。2022年，國內(nèi)4D毫米波雷達市場空間約為0.2億元，保守預計情況下，2025年該市場空間有望大幅增長至30.3億元。

03帶火4D毫米波雷達 企業(yè)爭相發(fā)力

有行業(yè)人士認為，目前在國內(nèi)，還沒有企業(yè)能夠把4D毫米波雷達做得很好。不過可以看到，目前越來越多廠商已經(jīng)進入4D毫米波雷達領域，比如大陸、采埃孚、博世、安波福等傳統(tǒng)Tier 1，以及Waymo、Mobileye、華為等提供自動駕駛解決方案的企業(yè)。

其實，特斯拉技術路線的轉(zhuǎn)變，更在于當下4D毫米波雷達技術有了走進市場的可能。據(jù)猜測，特斯拉重新搭載的4D毫米波雷達或來自以色列企業(yè)Arbe。特斯拉在2022年底遞交的雷達硬件備案材料中提到了Phoenix，而Arbe的4D成像雷達也叫Phoenix。值得注意的是，目前國內(nèi)在4D毫米波雷達研發(fā)方面有進展或突破的企業(yè)，都正在與Arbe緊密合作，比如威孚高科和經(jīng)緯恒潤。

2018年，威孚高科進入毫米波領域，率先從4D毫米波雷達切入，并與Arbe等企業(yè)合作。據(jù)悉，威孚高科一直在穩(wěn)步推進“中國本土化方案”，開發(fā)真正適合國內(nèi)的4D毫米波雷達方案。按照經(jīng)緯恒潤此前的官方公告，目前4D毫米波雷達研發(fā)進展順利，預計將在今年實現(xiàn)量產(chǎn)應用。在2021年，經(jīng)緯恒潤已經(jīng)與Arbe在4D毫米波雷達領域形成戰(zhàn)略合作，預計4D毫米波雷達新產(chǎn)品的量產(chǎn)將進一步提升其在汽車電子領域的綜合競爭力，為之后的發(fā)展打開新增長空間。

特斯拉掀起的4D毫米波雷達熱潮，先在投資市場刮起了一陣風。2月23日，保隆科技在互動平臺表示，4D毫米波雷達已經(jīng)進入優(yōu)化調(diào)試階段，預計今年8月份會對外開展客戶推廣，初步量產(chǎn)時間是2024年第一季度。安智汽車4D毫米波雷達也將會在今年年中實現(xiàn)裝車測試，繼而年底穩(wěn)步進入量產(chǎn)狀態(tài)。

隨著越來越多的車企將智駕系統(tǒng)作為打造差異化競爭的關鍵，在新車上廣泛搭載，必將帶動雷達滲透率的進一步提升。目前自動駕駛的發(fā)展，多傳感器融合已經(jīng)是大勢所趨。

從技術進度來看，目前4D毫米波雷達還處于發(fā)展的早期，還存在諸多問題，比如技術及工程層面的難題、缺乏國家標準、性價比還不夠高。有業(yè)內(nèi)人士指出，4D毫米波80%難點在算法，20%在硬件，并且從線陣到面陣的天線布局、雷達工作波形、硬件PCB板的設計等均是設計難點。