直流電機——有刷電機
讀過中學物理的學霸學渣都知道，為了研究通電導體在磁場受力的那點事，我們把左手都練成了斷掌，這也正是直流電機的原理。
所有電機都是由定子和轉子組成，在直流電機中，為了讓轉子轉起來，需要不斷改變電流方向，否則轉子只能轉半圈，這點就像自行車腳踏板。所以直流電機需要換向器。廣義的直流電機包括有刷電機和無刷電機。
有刷電機又稱直流電機或碳刷電機，常說的直流電機就是指有刷直流電機，它采用機械換向，外部磁極不動內部線圈（電樞）動，換向器和轉子線圈一起旋轉，電刷和磁鐵都不動，于是換向器和電刷摩擦摩擦，完成電流方向的切換。
有刷電機缺點：1、機械換向產(chǎn)生的火花引起換向器和電刷摩擦、電磁干擾、噪聲大、壽命短。
2、可靠性差、故障多，需要經(jīng)常維護。
3、由于換向器存在，限制了轉子慣量，限制了最高轉速，影響了動態(tài)性能。
既然它這么多缺點為什么還被普遍應用，因為它扭力高、結構簡單容易維護（即換碳刷）、便宜。
直流電機——調速原理
直流電機的調速：所謂調速，即通過調節(jié)電機轉速獲得所需扭矩。
直流（有刷）電機通過調節(jié)電壓、串接電阻、改變勵磁都可以調速，但是實際以調節(jié)電壓最為方便也最為常用，目前主要使用PWM調速，PWM其實就是通過高速的開關來實現(xiàn)直流的調壓，一個周期內，開的時間長，平均電壓就高，關的時間長，平均電壓就低，調起來很方便，只要開關速度夠快，電網(wǎng)的諧波就少，且電流更為連續(xù)。但是電刷和換向器長期磨損，同時在換向的時候有巨大的電流變化，非常容易產(chǎn)生火花，換向器和電刷限制了直流電動機的容量和速度，使得直流電動機的調速遇到了瓶頸。
對于無刷直流電機，調速的時候表面上只控制了輸入電壓，但電機的自控變頻調速系統(tǒng)（無刷直流電機本身自帶轉子位置檢測器等轉子位置信號獲取裝置，使用此裝置的轉子位置信號來控制變壓變頻調速裝置的換相時刻）自動根據(jù)變壓控制了頻率，用起來和直流（有刷）電機幾乎一樣，非常方便。由于轉子采用永磁體，不需要專門的勵磁繞組，在同等容量的情況下，電機體積更小，重量更輕，效率更高，結構更緊湊，運行更可靠，動態(tài)性能更好，在電動汽車的驅動等方面都獲得了廣泛的應用。
三相交流電機——異步電機
交流電機分為同步電機和異步電機，同步電機多用于發(fā)電機，異步電機多用于電動機。
電機的外殼是定子，定子上有三相對稱交流繞組，由于三相電順序變化，形成一個旋 轉的合成磁場，磁場的旋轉速度就是同步轉速。同步轉速n＝60f／p，f是頻率，p是極對數(shù)， 比如對于接入國家電網(wǎng)50Hz的2極電動機（即極對數(shù)為1對），那么轉速n＝60＊50／1＝3000r／min。同理，4極，6極，8極電機同步轉速為1500，1000，750 。
異步電機機構簡單，轉子為閉合線圈，比如鼠籠式。轉子線圈將切割旋轉磁場，產(chǎn)生感應電動勢，進而產(chǎn)生感應電流，最后產(chǎn)生旋轉磁場，這樣轉子就變成了一個電磁鐵，將跟隨定子磁場旋轉，所以轉子的轉速必然＜定子的旋轉磁場，這樣才能切割磁感線。即轉子的異步轉速＜同步轉速，轉子與定子磁場存在轉速差，所以稱之為異步電機。
不同廠家生產(chǎn)的異步電機額定轉速略有差異，2極電機約2800＋r／min， 4極，6極，8極異步約為1400＋，950＋，700＋。異步電機空載時轉速高，有負載時轉速下降。異步電動機結構簡單，維護方便，運行可靠價格便宜，得到廣泛應用。
三相交流電機——同步電機
同步電機：
如果讓轉子速度＝定子磁場旋轉速度，就成為了同步電機，此時就需要把定子變成一個電磁鐵或永磁鐵，即給定子通電，此時不需要再切割磁感線就能旋轉，旋轉速度與磁場旋轉速度相同，即形成同步電機。
同步電機轉子結構比異步電機復雜，價格高，在生產(chǎn)生活中應用不如異步電機廣泛，主要用作發(fā)電機上，現(xiàn)在火電站，水電站、汽輪機、水輪機基本都是同步電機。
三相交流電機——異步電機的調速
異步電機的調速：理論上異步電動機控制交流電頻率、電壓、或者轉子的電阻、電機的磁極分布都可以調速，但是實際上實現(xiàn)無極調速用調節(jié)頻率和電壓的方法實現(xiàn)。由于調壓調速范圍不大，一般只能用在調速要求不高的場合，應用并不廣泛。
變頻調速：說到變頻，大家可能都聽說過。變頻調速的全稱是變壓變頻調速（VVVF），也就是在改變頻率的時候改變電壓，這樣異步電動機的調速范圍就足夠大了。變頻器可以分為兩個大類：交交變頻和交直交變頻。
交－交變頻：將交流電直接通過電力電子器件變換為另一個頻率的交流電，最高輸出頻率不能超過輸入頻率的一半，所以一般只用在低轉速、大容量的系統(tǒng)中，可以省去龐大的齒輪減速箱。
交－直－交變頻器將交流電先整流變成直流，再通過逆變器變成可控頻率和電壓的交流，配合PWM技術，這種變頻器可以實現(xiàn)大范圍的變壓變頻。
對于電動汽車來講，異步電動機皮實耐用，過載能力強，控制算法又如此成熟，完全可以拿來用。
自控變頻同步電動機在發(fā)展過程中曾經(jīng)有多種名字，比如無換向器電機；當采用永磁體且輸入三相正弦波時，可以稱為正弦波永磁同步電動機；而如果輸入方波，那么就可以稱為梯形波永磁同步電動機，沒錯，這就是類似于之前說的的無刷直流機（BLDM），大家是不是感覺饒了個大圈有轉回去了， 但是你現(xiàn)在對于變頻變速的理解一定更深一步了，所以無刷直流電機時采用直流輸入，但是使用了同步電機的變頻技術（結構與永磁同步電機相同）， 在Model3上就采用了直流無刷電機。
